uint8 tag
uint8 bitmap
uint8 id
float32 prs
uint32 time
uint32 frame_rate

float64 Latitude        #纬度 (rad)
float64 Longitude       #经度(rad)
float64 Height          #高度(m)
float32 v_north         #北向速度 (m/s)
float32 v_east          #东向速度 (m/s)
float32 v_down          #地向速度 (m/s)
float32 acc_x
float32 acc_y
float32 acc_z
float32 gravity         #重力
float32 eul_r           #横滚 (radians)
float32 eul_p           #俯仰 (radians)
float32 eul_y           #航向 (radians)
float32 gyr_x
float32 gyr_y
float32 gyr_z
float32 Latitude_dev    #纬度标准差 (m)
float32 Longitude_dev   #经度标准差 (m)
float32 Height_dev      #高度标准差 (m)
float32 quat_w
float32 quat_x
float32 quat_y
float32 quat_z
